Primero y principal, hay que conseguir las herramientas. Haz click en cada una para descargarla:

Winavi Video Converter (versión de prueba)
Vobsub

Nota: este método hace que los subtitulos sean permanentes. No podrán ser removidos del video.

PASOS:

Antes de comenzar, debemos renombrar nuestra película y sus subtítulos para que tengan el mismo nombre. Por ejemplo, si la película que van a convertir se llama "Are we there yet.avi", renombrar los subtítulos a "Are we there yet.srt" o "Are we there yet.sub", según se trate de un Sub o Srt:

Una vez renombrados los archivos para que tengan el mismo nombre, ASEGURARSE QUE AMBOS SE ENCUENTREN EN EL MISMO DIRECTORIO (por ejemplo, tanto la película como el subtítulo deben estar dentro de la carpeta "videos").

A continuación, instalamos el software (VobSub y Winavi).

Una vez instalados, ejecutar Winavi Video Converter y seleccionar el botón DVD (1):

Al presionar el botón DVD, se nos abrirá la ventana para seleccionar el archivo de video que queremos convertir a DVD. Seleccionarlo:

Una vez seleccionado, nos aparece la ventana de propiedades:

Primero vemos la película seleccionada para convertir (1). Luego, en el campo "Select output Directory" presionamos el botón "Browse" (2) para seleccionar el directorio donde vamos a guardar la conversión. Luego, presionamos el botón "Advanced" (3) para chequear los datos de compresión:

Chequear que los datos estén como muestra la imágen superior y presionar el botón "OK". Volveremos a la ventana principal. Lo único que resta hacer es presionar el botón "OK" para que la conversión comience.

En sistemas rápidos, la conversión no tarda más de 40 minutos.
Al finalizar, veremos una carpeta conteniendo otras subcarpetas (VIDEO_TS y AUDIO_TS), y dentro de la carpeta VIDEO_TS, veremos los archivos IFO, VOB y SUP, listos para ser grabados a DVD.

Con eso terminamos de comprimir el Divx / Xvid con subtítulos a DVD.
Para grabar el DVD, utilicen el método que siempre utilizan. Si no saben como grabar un DVD, leer a continuación.

PARA GRABAR EL DVD:

Para grabar el DVD, en este caso utilizaremos el Nero Burning Rom.

Ejecutamos el Nero Burning Rom:

De las opciones superiores, seleccionamos DVD (1). Luego seleccionamos "Foto y Video" (2), y a continuación "Grabar archivos de DVD de video" (3).

Primero buscamos la carpeta "VIDEO_TS" donde hemos guardado los archivos convertidos. Al hacer click en ella, veremos el contenido de esta carpeta (1). Seleccionamos todo el contenido de la carpeta y lo arrastramos hacia la carpeta "VIDEO_TS" de la ventana de la izquierda (2). Una vez hecho esto, observamos que la barra de estado no supere la capacidad del DVDR (3), y por último, presionamos sobre el botón de grabar.

Luego de un rato, depende la velocidad del DVDR, tendremos listo nuestro DVD.